TA的每日心情 | 開心 2024-9-19 10:02 |
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直流伺服電機(jī)的工作原理與普通的直流電機(jī)工作原理基本相同。它依靠電樞氣流與氣隙磁通的作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩,使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。通常采用電樞控制方式,在保持勵(lì)磁電壓不變的條件下,通過改變電壓來改變轉(zhuǎn)速。電壓越小轉(zhuǎn)速越低,電壓為零時(shí),停止轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)殡妷簽榱銜r(shí),電流也為零,所以電機(jī)不會(huì)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩,既不會(huì)出現(xiàn)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)最早的伺服電動(dòng)機(jī)是一般的直流電動(dòng)機(jī),在控制精度不高的情況下,才采用一般的直流電機(jī)做伺服電動(dòng)機(jī)。目前的直流伺服電動(dòng)機(jī)從結(jié)構(gòu)上講,就是小功率的直流電動(dòng)機(jī),其勵(lì)磁多采用電樞控制和磁場控制,但通常采用電樞控制。
直流伺服電機(jī)的特點(diǎn)輸入或輸出為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。它的模擬調(diào)速系統(tǒng)一般是由2個(gè)閉環(huán)構(gòu)成的,既速度閉環(huán)和電流閉環(huán),為使二者能夠相互協(xié)調(diào)、發(fā)揮作用,在系統(tǒng)中設(shè)置了2個(gè)調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。2個(gè)反饋閉環(huán)在結(jié)構(gòu)上采用一環(huán)套一環(huán)的嵌套結(jié)構(gòu),這就是所謂的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),它具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),因而得到廣泛地應(yīng)用。通常是由模擬運(yùn)放構(gòu)成PI或PID電路;信號(hào)調(diào)理主要是對(duì)反饋信號(hào)進(jìn)行濾波、放大。考慮到直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,模擬調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)傳遞函數(shù)關(guān)系在模擬調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試過程中,因電機(jī)的參數(shù)或負(fù)載的機(jī)械特性與理論值有較大差異,往往需要頻繁更換R,C等元件來改變電路參數(shù),以獲得預(yù)期的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo),這樣做起來非常麻煩,如果采用可編程模擬器件構(gòu)成調(diào)節(jié)器電路,系統(tǒng)參數(shù)如增益、帶寬甚至電路結(jié)構(gòu)都可以通過軟件進(jìn)行修改,調(diào)試起來就非常方便。
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